随着大中小学陆续放假、春节日益临近，国内冰雪旅游、冬令营、亲子游热度持续高涨。

携程网发布的《2024春节旅游市场预测报告》显示，冰雪游产品订单量同比增长超10倍，热门目的地包括哈尔滨、牡丹江、长春、白山、北京等多座北方城市。

在北京市内，颐和园、玉渊潭公园、陶然亭公园、龙潭湖公园、北海公园、紫竹院公园等各大公园内的冰雪嘉年华更加热闹。1月22日下午，记者在陶然亭公园冰雪嘉年华看到，冰车、冰滑梯售票处均排起长长的队伍。

这个冬季火爆出圈的哈尔滨，似乎有望在寒假、春节里延续目前火爆的势头。携程网公布的数据显示，哈尔滨旅游热度排名在2024年攀升至第五位，旅游预订订单同比增长超14倍。

黑龙江省日前专门制定并发布了《冰雪研学旅行服务规范》地方标准，进一步推动黑龙江冰雪研学旅行市场发展。

吉林省春节假期旅游订单量同比增长560%，将以吉地过年·吉祥如意为主题，活跃全省冰雪旅游市场，打造提升江上游船赏雾凇等73项冰雪旅游新产品。

除了北方冰雪游升温，近期前往广东、广西、云南、海南的游客也明显增加。海南省旅文厅相关负责人表示，今年将重点推出1+3旅游产品，即环岛旅游公路产品，以及康养旅游、研学旅游和体育旅游等三大主题旅游产品。

在广西，南宁市体育部门及部分体育场馆向全国各地特别是东北的体育爱好者发出邀请，寒假期间来南宁参加各类全民健身赛事活动。

这个寒假和春节，全国各地的体育+旅游将更深层次融合发展，成为假日经济的一大热点，也彰显出体育在经济社会发展中的独特作用。

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信息系统战略规划方法-之一

信息系统规划战略的阶段主要分为三个阶段。 第一阶段：以数据处理为核心，围绕职能部门的需求进行信息系统规划，主要方法包括企业系统规划法、关键成功因素法和战略集成转换法。 第二阶段：以企业内部管理信息系统为核心，围绕企业整体需求进行信息系统规划，主要方法包括战略数据规划法、信息工程发和战略栅格法。 第三阶段：以集成为核心，围绕企业战略需求进行信息系统规划，主要方法包括价值链分析法和战略一致性模型。

一、BSP方法的原则

二、BSP方法的步骤

2.2 定义企业过程 企业过程就是企业资源管理所需要的、逻辑相关的一组决策和活动，定义企业过程可以作为识别信息系统的基础。 定义企业过程涉及到三类资源： 战略计划于管理控制 、 产品/服务和支持性资源 。

2.3 定义数据类 寻找出支持企业过程所必要的逻辑上相关的数据，并对数据进行归类。 一般数据可以分为：归档类（库存类）、事务类、计划类和统计类（综合类）。

2.4 分析现有系统 主要是考察信息系统对过程的支持，识别当前的数据使用情况。

2.5 确定管理部门对系统的要求 一般情况下，要求通过10 _{20位高层管理人员进行2} 4个小时的面谈，通过面谈的目的就是核实已经得到的材料，明确企业未来的发展方向；确定企业存在的问题，并将其与国产、数据类联系；提出解决问题的可能办法和确定潜在的效益。

2.6 提出判断和结论 主要的步骤如下：检查前期工作情况、确定判断和结论的范畴、把问题分类、判断和结论成文。

2.7 定义信息总体结构 绘制信息结构图，确定系统的范围、控制和使用数据。确定系统之间的关系，以及子系统间的数据共享。

2.8 确定优先顺序 确定优先顺序主要是对子系统进行排序。其过程是：确定选择的标准、对子系统进行排序、描述优先子系统、选择实施方法。 系统逻辑优先顺序的依据：需求、对企业的影响、潜在的利益分析和成功可能性。

2.9 评价信息资源管理工作 是指对企业在业务活动中对信息的产生、获取、处理、储存、传输和使用进行全面管理。

一、CSF确定 CSF主要是提供系统战略规划达成目标的关键路径和所需的性能指标。CSF是为确保业务流程的成果需要完成的重要工作，是业务流程的可观察、可测量的特征，它分布于企业的各个方面。 不同的业务活动有不同的CSF，其中具体有如下几类：

CSF分层：行业CSF、企业CSF、部门CSF和管理人员CSF。 二、CSF实施步骤

三、CSF特点

SST的步骤如下：

什么是电子商务系统规划过程的四个阶段和相应的主要工作内容？

什么是电子商务系统规划过程的四个阶段和相应的主要工作内容？

电子商务系统规划过程的四个阶段和相应的主要工作内容如下：

求电子商务系统规划与设计，徐天宇版

电子商务专业是融计算机科学、市场营销学、管理学、法学和现代物流于一体的新型交叉学科。目的是培养系统掌握电子商务的基础知识和基本技能，熟悉各类电子商务活动的基本业务流程，能熟练运用电子商务技能和现代信息技术从事电子商务活动、电子商务网站及系统建设和安全维护工作、电子商务管理业务的高级应用型技术人才。基本简介电子商务（Electronic Commerce），简称EC。通俗的说电子商务，电子商务就是利用互联网开展商务活动，当企业将它的主要业务通过企业的内联网、外联网、及互联网与企业的职员、客户、供销商及其合作伙伴直接相连时，其中发生的活动就是电子商务。融计算机科学、市场营销学、管理学、法学和现代物流于一体的新型交叉学科。培养掌握计算机信息技术、市场营销、国际贸易、管理、法律和现代物流的基本理论及基础知识，具有利用网络开展商务活动的能力和利用计算机信息技术、现代物流方法改善企业管理方法，提高企业管理水平能力的创新型复合型电子商务高级专门人才。折叠专业方向电子商务专业有六个专业方向:网站设计与程序方向、网络营销编辑方向、网络产品规划方向、企业信息化、个人网络创业及银行卡的研发方向。电子商务专业在不同高校里要求的课程也是不一样的，一些院校注重电子商务网络技术计算机技术，还有一些院校会把课程重点放在商务模式上面，这些主要体现在这个专业所在的院系，有的在管理学院，有的会在信息科学与技术学院，有的会在软件学院，在这样各个院校培养出来的学生的专长也会有一定的区别。就业方向专业毕业后，可从事银行的后台运作（网络运作）、企事电子商务就业业单位网站的网页设计、网站建设和维护、或网络编辑、网站内容的维护和网络营销（含国际贸易）、企业商品和服务的营销策划等专业工作，或从事客户关系管理、电子商务项目管理、电子商务活动的策划与运作、电子商务系统开发与维护工作以及在各级学校从事电子商务教学等工作。专科学生,还可以在呼叫中心从事电话营销、电子商务助理等文职的工作。一般的年薪在15W左右还是比较不错的，值得推荐。

现行电子商务系统规划与分析的优缺点

安全性是最大的缺点了，还有就是虚拟商业与实体商业的融合度不够，经常考验消费者的忍耐度。总之就是全社会缺乏诚信的评价机制问题。

谁知道电子商务系统规划基本流程介绍

电子商务通常是信息流，物流和资金流，有的地方还有一个监管流（管理和审查），基本流程就是基于这样的思路，以一个代理经销卖袜子的B2C为例信息流：网页展示袜子信息，用户看到，用户获取购买信息，下单，网站处理订单物流：厂商发给电子商务网站，网站根据订单流水号发给物流公司，物流公司送到用户手上后面自己想把

在电子商务系统规划与建设过程中，详细调查的内容有哪些

在电子商务系统规划与建设过程中，详细调查的内容有以下几点：1.根据企业的核心商务模式，分析企业所在的行业和竞争力所谓商务模式就是指盈利的方式，主要涉及到企业经营的基本盈利方式、服务对象和服务内容，不同的商务模式直接关系到企业构造电子商务系统所采取的策略。随着科学技术的发展，原来用于限制管理者做出决策及采取行动的商业逻辑已经发生变化。传统行业的运作模式已经为人们所熟知，可以用简单的语言来描述其业务活动，及在行业中的盈利方式。而当Inter以及随之而来的网络经济技术创造了新的商务模式后似乎用简单的方式无法清晰的表达其盈利方式。所以在进行电子商务系统战术规划时，在可行性分析之前，还要确定企业的核心业务所适用的商务模式。2. 分析确定企业如何开展电子商务以流程再造 BPR(Business Process Rebuilding) 为线，对企业核心商务过程进行分析，讨论电子商务环境对企业基本商务流程的影响，从缩短企业的产品供应链、加速客户服务响应、提高客户个性化服务、提高企业信息资源的共享和增值为主线，抽象企业电子商务的基本逻辑组成单元，界定其相互关系。与此同时，确定企业的外部环境（明确与哪些合作伙伴发生关联）。最后明确企业信息流、资金流和商品流的关系。3. 分析确定企业电子商务的目标企业电子商务的目标就是企业通过电子商务可以达到的可度量的目的，这一目标的确定，实际上也就为未来的电子商务系统建设目标提供了最初的、也是最基本的起点。企业长期商务目标可以分解为企业的赢利能力、生产效率、市场竞争地位、产品结构、财务状况、企业的建设和发展、企业的技术水平、人力资源、职工福利和社会责任等子目标。选择完全电子商务模式的企业应该认真分析企业面对的外部环境与内部条件，制定正确的经营目标。企业对核心竞争力的追求贯穿于企业经营的始终，决定着企业发展的方向，是企业共同价值观形成的基石。企业的商务目标必须存在于企业的共同价值观、职员的行为、企业的制度、企业的组织结构中。实践中，企业所设定的商务目标主要有两种：即市场导向商务目标和管理导向商务目标。4. 进行收益——风险分析评估确定企业电子商务的目标、盈利方式后，需要进一步对可能的收益和未来的风险进一步进行评估。目前，电子商务的收益 - 风险分析还没有统一的、完全成熟的方法。可以参照信息经济学、技术经济学、财务分析等相关理论方法进行分析评估。但是在评估分析的核心在于评判企业实施电子商务可能取得的收益与相关的风险相比，是否是可行的。5．确定实施与管理企业电子商务的战略还包括其实施方式及步骤。在这一步需要重点考虑以下问题：①评估、确定企业电子商务实施方式；②确定企业电子商务的先导项目，换句话说，企业电子商务实施的切入点。③确定实施进度和计划。④系统评估⑤实施安排

电子商务系统建设过程

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电子商务系统4个发展阶段的特点是什么？

电子商务发展的四个阶段电子商务发展的历史虽然不长，但已经经历了四个阶段：第一个阶段是电子数据交换（EDI）。电子商务实际上在网络出现以前就已存在。1994年之前，企业层面的电子商务是通过EDI进行的。EDI指的是商业交易信息（如发票和订单）以一种业界认可的标准方式在计算机与计算机间的传输。对于某些交易来说，在减少交易错误和和缩短处理时间方面，EDI发挥了重大作用，但这是以巨大的的成本为代价的。首先，EDI通常经过专有增值网络进行，这需要花费一大笔投资；其次，EDI离不开分布式软件，这种软件既昂贵又复杂，给参与者增添了很大的负担；再次，EDI是批量传输的，影响了实时生产、采购和定价。由于这些原因，EDI从未真正普及过，在中国尤其如此。第二个阶段我称之为基础电子商务阶段。在这一阶段，买家和卖家开始尝试在没有中介的情况下开展交易。成功的先行者把它们的网站当作主要的销售渠道（思科和戴尔），它们通常是技术公司，面向懂技术的顾客，没有或只有很少的渠道冲突。对其他大多数公司而言，它们仍然只把网站当作展示产品目录和市场推广材料的地方。时至今天，只有15％的网站能够接受订单，6％的网站能够告知订单处理现状。第三个阶段是商务社区。在此阶段，第三方目的网站（third-party Web destination）开始把交易双方带到共同的社区之中。商务社区创造了市场透明度，一旦买主和卖主开始定期在社区中会面，各种各样的可能性就会出现。这一阶段还拥有很大的发展空间。第四个阶段则是一种崭新的开始，它就是协同式商务阶段。商业合作伙伴间的几乎每一个业务流程都可以借助网络加以改善或重组。与B2C商务相比，B2B商务涉及的关系要复杂得多。用建筑上的事情作比，B2C商务像是等待一所房子完工之后买下它，而 B2B商务则更像从事一个庞大的建筑项目，需要在专业工作者之间协调多项流程。我们把这样的工作称为“协同”，它面临的障碍很多，但也蕴藏着重大的机会。第四阶段的任务是在第三阶段的基础上提供对各种商务流程的支持，创造一个虚拟的商业链。协同式商务意味着企业员工、合作伙伴和顾客的一种动态合作。他们通过互动交流，在虚拟社区中找到节约成本、创造价值和解决业务问题的方法。协同式商务是需求链与供应链之间复杂的工作流的一种更为完整的反映。电子商务的四个阶段灵活性成本第一阶段 EDI的批量传输低；格式固定高；专用网络第二阶段 基础电子商务高；开放标准低；Inter优势第三阶段 商务社区高；开放标准低；Inter优势第四阶段 协同式商务高；开放标准低；Inter优势支持的商业流程商家互动 市场透明度批量订单低；供应固化目录订单低；无中心市场目录＋拍卖/竞价/询价高；跨地域界限多样化的订单高；跨地域界限新经济的两大核心能力：结盟和专业化大部分产业都会走向协同商务模式。那些总是生产足够库存的纵向一体化公司正在转型，变成拥有多个专业化伙伴的联合体，为当前需求提 *** 品和服务。供求链演变成技术驱动的、具备高度灵活性的结盟关系，可以为顾客定制产品。因此，传统生产商应该转向一种依靠多个合作者的以项目和流动性为基础的制造方式，许多业务都可以被外包出去。那些特别专业的功能，如果对核心业务不具备战略意义，可以转移给电子市场。电子市场将为买主和卖主提供前所未有的市场透明度。目光远大的公司利用这样的市场协调供求链，由此获得极大的竞争优势。例如，它们可以*通过在供求链中紧密联合所有合作伙伴而创造一个一体化的商业链，提高流程透明度，在合适的时间把合适的产品送达合适的地方；*利用网上市场作为合作平台或“电子中枢”，在其上发布生产计划和需求信息，以便贸易伙伴能够作出实时调整，从而极大地降低库存；*了解自身的购买行为，使采购政策更具一致性；*将战略合作伙伴关系予以自动化，减少公司间交流的成本；*利用互联网创造高度啮合的供应链，与合作伙伴的行动保持一致，缩短订单周期。上述结果可以导致虚拟公司的诞生――所谓虚拟公司，可以视作一个经由网络中枢紧密维系的公司联合体。这样的联合体可以实现规模经济。结盟是新经济中的一种核心能力。由于有了网络，建立和管理同盟关系的成本大幅度下降，而公司间流程的效率和对这种流程的认识则有显著的提高。专业化则是另外一种核心能力。一个多世纪前，英国经济学家亚当·斯密和大卫·李嘉图就认识到了比较优势的原则：在一个完全竞争的市场中，国家、产业和公司将被迫集中精力于它们拥有比较优势的领域，以此获得更高的效率和生产力。由于网络造就了一种新型的虚拟商业链，那些专业化公司可以在巩固自己在链条中的环节作用的同时，充分利用结盟关系与更大的竞争对手争夺市场。公司创造价值的过程发生了改变：它们可以把电子商务基础设施当作空中管制中心，用它来管理商业链中的不同专业化成员。电子中枢如果实时信息能够在交易伙伴之间直接流通，效率会达到最高。然而，伙伴间点对点的连接并不具有实用性。它过于复杂和昂贵，也难以扩大规模。好的设计应该是，建立集成性的电子中枢，让所有的连接都通向这一中枢。电子中枢在此指的是那些从事大量协同工作的交易市场，它包容了交易伙伴全部的业务流程和互动。电子中枢提供协同式服务，而一般的交易只会简单地分配订单。协同意味着增值，也意味着为B2B站点增加“粘性”。电子中枢的协同工作包括哪些呢？择其要者如下：●产品采购――对供应商进行认证，获得应有的供货，获取相应的折扣。●订单处理――完成、记录并追踪交易。●物流管理――同物流部门实行实时对接，达到物流的最优化。●购买档案――保存历史性的购买数据，以方便多次订货。●对外贸易――报关、核查、物流配送、卸岸成本分析及出口批文办理。●市场营销和广告管理。●合同管理――制订条款、续签、多方协议及合同实施的监督检查。●产品生命周期的协同――联合设计、零部件变化的事先通知、通报产品的有效期限和产品的过渡期限。●计划――高层的供应链设计和仓储定位。●日程安排――在多个合作者之间协调和优化生产日程。●预测――测算需求、生产和市场反应。●资产管理――追踪、修理维护、折旧和处理。●目录/内容管理――多厂商目录优化、库存测算和调剂、零部件的补充替换和建议。●电子帐单的出示和支付。●社区功能――新闻、工作机会。●第三方保证、风险管理。●应收帐款管理。●绩效管理――最佳和最坏的发货记录、质量、贸易伙伴的再分配。●逆向物流――退货和部分退款、特殊商品处理和客户支持、对退换货的批准。●款项调节。●在线销售――产品配置；对每一订单的合理配置进行有效核实；保证多厂商的产品供给；产品的比较分析。●应用托管。●复杂定价――讨价还价、大宗折扣、多层定价、期价及生效期、多种价格单、报价管理和现状记录。●数字证书管理。●清算服务。●付款――付款体系的整合安排；信用核查和记录。●内容过滤。●市场情报。●客户的个人化服务和细分化的市场描述。●渠道管理服务。●与其他交易市场的连接。●与后端系统的整合――支持同主要的ERP系统的数据交换；支持本土化的应用程序接口。●教育和培训――有关复杂流程的多媒体培训、产品配置的示范录像。●代理经营服务。●特别的营造市场手段――拍卖、逆向拍卖、集团购买、特色促销、合同购买。●买卖双方的身份认定。●伙伴计划。这些工作给予交易市场以更多上下游的关联、更强的社区特质，以及更大的价值。交易市场由此获得了一种与现存商业链无缝结合的机会，可以使客户享受两方面的好处：一个一体化的供求链整合了所有相关的工作流，与此同时，市场的透明度大大提高。为了保障自身的生存，交易市场必须大规模开展协同工作。简单的买/卖交易可能会像今天的e-mail一样，变成几乎免费的。那些能够建立“平台”以深化同客户联系的B2B商务公司将会成为最后的赢家。它们就是电子中枢。

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书名=电子商务系统规划与设计

作者=徐天宇编著

页码=265

ISBN=978-7-302--9

出版社=北京：清华大学出版社 , 2010.03

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企业为什么要开展电子商务系统建设的规划工作

路径规划详细资料大全

路径规划是运动规划的主要研究内容之一。运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连线起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划。

路径规划在很多领域都具有广泛的套用。在高新科技领域的套用有：机器人的自主无碰行动；无人机的避障突防飞行；巡航飞弹躲避雷达搜寻、防反弹袭击、完成突防爆破任务等。在日常生活领域的套用有：GPS导航；基于GIS系统的道路规划;城市道路网规划导航等。在决策管理领域的套用有：物流管理中的车辆问题(VRP)及类似的资源管理资源配置问题。通信技术领域的路由问题等。凡是可拓扑为点线网路的规划问题基本上都可以采用路径规划的方法解决。

基本介绍

路径规划问题分类,路径规划的一般步骤,常用算法,传统算法,图形学的方法,智慧型仿生学算法,路径规划套用,离散域范围内的最短路径规划问题,离散域范围内的遍历式最优路径问题,连续域范围内的全局路径规划问题,连续域范围内的局部路径规划问题,连续域范围内的遍历式路径规划问题,路径规划的未来发展,

路径规划问题分类

根据对环境信息的把握程度可把路径规划划分为基于先验完全信息的全局路径规划和基于感测器信息的局部路径规划。其中，从获取障碍物信息是静态或是动态的角度看，全局路径规划属于静态规划(又称离线规划)，局部路径规划属于动态规划(又称线上规划)。全局路径规划需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划；局部路径规划只需要由感测器实时采集环境信息，了解环境地图信息，然后确定出所在地图的位置及其局部的障碍物分布情况，从而可以选出从当前结点到某一子目标结点的最优路径。 根据所研究环境的信息特点，路径规划还可分为离散域范围内的路径规划问题和连续域范围内的路径规划问题。离散域范围内的路径规划问题属于一维静态最佳化问题，相当于环境信息简化后的路线最佳化问题；而连续域范围内的路径规划问题则是连续性多维动态环境下的问题。

路径规划的一般步骤

一般的连续域范围内路径规划问题，如机器人、飞行器等的动态路径规划问题，其一般步骤主要包括环境建模、路径搜寻、路径平滑三个环节。 （1）环境建模。环境建模是路径规划的重要环节，目的是建立一个便于计算机进行路径规划所使用的环境模型，即将实际的物理空间抽象成算法能够处理的抽象空间，实现相互间的映射。 （2）路径搜寻。路径搜寻阶段是在环境模型的基础上套用相应算法寻找一条行走路径，使预定的性能函式获得最优值。 （3）路径平滑。通过相应算法搜寻出的路径并不一定是一条运动体可以行走的可行路径，需要作进一步处理与平滑才能使其成为一条实际可行的路径。 对于离散域范围内的路径规划问题，或者在环境建模或路径搜寻前己经做好路径可行性分析的问题，路径平滑环节可以省去。

常用算法

路径规划的方法有很多，根据其自身优缺点，其适用范围也各不相同。根据对各领域常用路径规划算法的研究，按照各种算法发现先后时序及算法基本原理，将算法大致分为四类:传统算法、图形学的方法、智慧型仿生学算法和其他算法。

传统算法

传统的路径规划算法有：模拟退火算法、人工势场法、模糊逻辑算法、禁忌搜寻算法等。 （1）模拟退火算法（Simulated Annealing），简称SA)是一种适用于大规模组合最佳化问题的有效近似算法。它模仿固体物质的退火过程，通过设定初温、初态和降温率控制温度的不断下降，结合机率突跳特性，利用解空间的邻域结构进行随机搜寻。具有描述简单、使用灵活、运行效率高、初始条件限制少等优点，但存在着收敛速度慢、随机性等缺陷，参数设定是套用过程中的关键环节。 （2）人工势场法是一种虚拟力法。它模仿引力斥力下的物体运动，目标点和运动体间为引力，运动体和障碍物间为斥力，通过建立引力场斥力场函式进行路径寻优。优点是规划出来的路径平滑安全、描述简单等，但是存在局部最优的问题，引力场的设计是算法能否成功套用的关键。 （3）模糊逻辑算法网模拟驾驶员的驾驶经验，将生理上的感知和动作结合起来，根据系统实时的感测器信息，通过查表得到规划信息，从而实现路径规划。算法符合人类思维习惯，免去数学建模，也便于将专家知识转换为控制信号，具有很好的一致性、稳定性和连续性。但总结模糊规则比较困难，而且一旦确定模糊规则线上调整困难，应变性差。最优的隶属度函式、控制规则及线上调整方法是最大难题。 （4）禁忌搜寻算法（TS）是一种全局逐步寻优算法，是对人类智力过程的一种模拟。通过引入一个灵活的存储结构和相应的晋级规则来避免与会搜寻，并通过藐视准则来赦免一些被紧急的优良状态，以实现全局最佳化。

图形学的方法

传统算法在解决实际问题时往往存在着建模难的问题，图形学的方法则提供了建模的基本方法，但是图形学的方法普遍存在着搜寻能力的不足，往往需要结合专门的搜寻算法。图形学的方法有：C空间法、栅格法、自由空间法、voronoi图法等。 （1）C空间法又称可视图空间法，即在运动空间中扩展障碍物为多边形，以起始点、终点和所有多边形顶点间的可行直线连线（ *** 过障碍物的连线）为路径范围来搜寻最短路径。C空间法的优点是直观，容易求得最短路径；缺点是一旦起始点和目标点发生改变，就要重新构造可视图，缺乏灵活性。即其局部路径规划能力差，适用于全局路径规划和连续域范围内的路径规划。尤其适用于全局路径规划中的环境建模。 （2）自由空间法针对可视图法应变性差的缺陷，采用预先定义的基本形状（如广义锥形，凸多边形等）构造自由空间，并将自由空间表示为连通图，然后通过对图的搜寻来进行路径规划。由于起始点和终点改变时，只相当于它们在己构造的自由空间中位置变化，只需重新定位，而不需要整个图的重绘。缺点是障碍物多时将加大算法的复杂度，算法实现困难。 （3）栅格（grid）法，即用编码的栅格来表示地图，把包含障碍物的栅格标记为障碍栅格，反之则为自由栅格，以此为基础作路径搜寻。栅格法一般作为路径规划的环境建模技术来用，作为路径规划的方法它很难解决复杂环境信息的问题，一般需要与其他智慧型算法相结合。 （4） voronoi图是关于空间邻近关系的一种基础数据结构。它是用一些被称为元素的基本图形来划分空间，以每两点间的中垂线来确定元素的边，最终把整个空间划分成结构紧凑的voronoi图，而后运用算法对多边形的边所构成的路径网进行最优搜寻。优点是把障碍物包围在元素中，能实现有效避障，缺点图的重绘比较费时，因而不适用于大型动态环境。

智慧型仿生学算法

处理复杂动态环境信息情况下的路径规划问题时，来自于自然界的启示往往能起到很好的作用。智慧型仿生学算法就是人们通过仿生学研究，发现的算法，常用到的有:蚁群算法、神经网路算法、粒子群算法、遗传算法等。 （1）蚁群算法，（Ant Colony Algorithm简称ACA）的思想来自于对蚁群觅食行为的探索，每个蚂蚁觅食时都会在走过的道路上留下一定浓度的信息素，相同时间内最短的路径上由于蚂蚁遍历的次数多而信息素浓度高，加上后来的蚂蚁在选择路径时会以信息素浓度为依据，起到正反馈作用，因此信息素浓度高的最短路径很快就会被发现。算法通过叠代来模拟蚁群觅食的行为达到目的。具有良好的全局最佳化能力、本质上的并行性、易于用计算机实现等优点，但计算量大、易陷入局部最优解，不过可通过加入精英蚁等方法改进。 （2）神经网路算法是人工智慧领域中的一种非常优秀的算法，它主要模拟动物神经网路行为，进行分散式并行信息处理。但它在路径规划中的套用却并不成功，因为路径规划中复杂多变的环境很难用数学公式进行描述，如果用神经网路去预测学习样本分布空间以外的点，其效果必然是非常差。尽管神经网路具有优秀的学习能力，但是泛化能力差是其致命缺点。但因其学习能力强鲁棒性好，它与其他算法的结合套用己经成为路径规划领域研究的热点。 （3）遗传算法（Geic Algorithms，简称GA）是当代人工智慧科学的一个重要研究分支，是一种模拟达尔文遗传选择和自然淘汰的生物进化过程中的计算模型。它的思想源于生物遗传学和适者生存的自然规律，是按照基因遗传学原理而实现的一种叠代过程的搜寻算法。最大的优点是易于与其他算法相结合，并充分发挥自身叠代的优势，缺点是运算效率不高，不如蚁群算法有先天优势，但其改进算法也是目前研究的热点。

路径规划套用

路径规划的套用领域非常广泛，如：机器人机械臂的路径规划、飞行器航迹规划、巡航飞弹路径规划、旅行商问题（TSP）以及其衍生的各种车辆（VRP）路径规划、虚拟装配路径规划、基于道路网的路径规划、电子地图GPS导航路径搜寻与规划、路由问题等。

离散域范围内的最短路径规划问题

属于离散域范围内最短路径规划的问题有：基于道路网的路径规划问题、电子地图CPS导航路径搜寻规划问题、路由问题等。 （1）基于道路网和基于电子地图GPS导航的路径规划都可视作基于GIS (Geographical Information System)的路径规划问题。这些问题的解决都是从复杂的数据信息中提取出所需道路信息，以路口为节点，道路信息为路径信息，构造出复杂的路径信息拓扑网路，将起始点和目标点定位为这个拓扑网路上两个节点，而后运用路径搜寻算法进行最短路径寻优规划。 （2）路由问题属于通信技术领域研究的重点。路由问题的主要功能是使数据信息顺利地从源节点传送到目标节点。根据Qos的设计需求，可在路径上设定不同的权重，定义路径参数。在网路拓扑结构中稳定高效地搜寻最优路径，快速聚合。实时地进行网路拥堵控制，根据具体情况进行动态路由选择。 （3）从最短路径规划的角度看，这一类问题的特点大同小异，都是在己知路径信息(节点数，路径参数信息，拓扑结构等)情况下，从己知起始节点到目标节点的最优路径路径规划问题，路径信息多为静态信息，即使有信息变动，智慧型算法也有足够的能力进行及时的应变规划。常用的算法有：Dijkstra算法、A*搜寻算法、模拟退火算法、蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、Floyd算法、Fallback算法等。

离散域范围内的遍历式最优路径问题

属于离散域范围内遍历式最优路径的问题有：虚拟装配路径规划、旅行商问题(TSP)以及其衍生的各种车辆问题(VRP)和物流问题等。由于虚拟装配路径规划的核心是装配序列规划问题，而序列规划问题属于典型的TSP问题。 这类问题的一般特点是:己知路径信息为静态信息，对于脚踏车辆问题，起始点唯一，最终目标节点为起始点，中间有多个子目标节点。要求车辆以最短的路径从起始点出发，遍历所有子目标节点后，回到起始点。当然，有的问题是以最短时间或最少费用等为规划目标，这样的路径规划问题可把相应路径信息调整为路径时间信息或路径费用信息，对应节点不变。此外，也有多车辆、多起点、考虑载重等因素的整体调控问题，此类问题是基于脚踏车辆路径规划问题的延展套用。 解决此类路径问题的常用智慧型算法有：蚁群算法、禁忌搜寻算法、模拟退火算法、神经网路算法、遗传算法、粒子群算法等。

连续域范围内的全局路径规划问题

属于连续域范围内全局路径规划图的问题有:机器人机械臂自主移动路径规划、无人机飞行器航迹规划、巡航飞弹航迹规划等。从路径规划角度来看，这类问题都是己知环境信息，且环境信息为静态信息的情况下，如何在安全范围内避开障碍物找到到达目的地的最短路径问题。 解决此类问题通常依靠智慧型算法与环境建模结合使用。直接套用于此类问题的路径规划算法有：可视图法、自由空间法、Voronoi图法、栅格法、惩罚函式法、模拟退火算法等。间接套用的智慧型算法有：A*搜寻算法、蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、人工势场法等。

连续域范围内的局部路径规划问题

连续域范围内的局部路径规划和全局路径规划套用领域基本相同，它们在其套用领域内而对的环境不同，解决的问题也不同。局部规划而对的是动态的实时的环境信息，属于线上规划，对算法要求实时性好、高效、稳定，是目前研究的热点。 套用于此类问题的路径规划算法有：蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、A*搜寻算法、人工势场法、量子粒子群算法、神经网路算法等。

连续域范围内的遍历式路径规划问题

连续域范围内的遍历式路径规划主要套用于：清洁机器人、草坪修剪机、扫雷机器人、搜救机器人、矿藏探测器等。其特点是：机器人需用最短的路径去覆盖所工作区域的每个角落，要求最大的覆盖率和最小的重复率。解决此类问题需先进行环境建模，最常用的方法是栅格法，后来Neumann de Carvalho R等人发明了模板模型法。 解决此类问题的常用算法有:神经网路算法、A*算法、遗传算法、粒子群算法、蚁群算法等。

路径规划的未来发展

随着科学技术的不断发展，路径规划技术而对的环境将更为复杂多变。这就要求路径规划算法要具有迅速回响复杂环境变化的能力。这不是目前单个或单方而算法所能解决问题，因此在未来的路径规划技术中，除了研究发现新的路径规划算法外，还有以下几方而值得关注： （1）先进路径规划算法的改进。任何一种算法在实际套用过程中都要而对诸多困难，特别是自身的局限性。例如：A*算法作为一种启发式搜寻算法具有鲁棒性好，快速回响的特点，但是套用于实际中还是存在弊端，对于A*算法套用于无人机航迹规划时的弊端，李季等提出了改进A*算法，解决了A*算法难以满足直飞限制并且有飞机最小转弯半径等约束的局限性这一问题。 （2）路径规划算法的有效结合（即混合算法）。任何的单一路径规划算法都不可能解决所有实际套用中的路径规划问题，特别是在而对交叉学科的新问题时，研究新算法的难度大，路径规划算法间的优势互补为解决这一问题提供了可能。对于多空间站路径规划问题，金飞虎等把蚁群算法和神经网路方法相结合解决了这一问题，并避免了单纯运用神经网路算法时出现的局部最小问题。 （3）环境建模技术和路径规划算法的结合。而对复杂的二维甚至三维连续动态环境信息时，算法所能做的是有限的，好的建模技术和优秀路径规划算法相结合将成为解决这一问题的一种方法。如栅格法和蚁群算法的结合， C空间法和Dijkstra算法的结合等。 （4）多智慧型体并联路径规划算法设计。随着科学技术的套用发展，多智慧型体并行协作己经得到套用。其中，多机器人协作和双机械臂协作中的路径冲突问题日渐为人们所关注，如何实现其无碰路径规划将成为日后研究的热点之一。

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